Elle a été créée par la LOI n° 2010-209 du 2 mars 2010 publiée au Journal officiel du 3 mars 2010 qui  insère un Chapitre VIII  Allocation journalière d'accompagnement d'une personne en fin de vie dans le titre VI du code de la sécurité sociale.

On peut regretter le caractère cynique de la loi qui impose un délai de 21 jours pour mourir.